机器人比赛中，像游戏小地图一样的画面是如何实现的？

在 RoboMaster 比赛中，机器人对战的界面下方有一个小地图，能够实时显示着机器人在场上的移动状态。我们知道在很多游戏中也有这样的小地图设置。

然而，实体机器人比赛中的小地图状态并不像游戏一样，它无法仅通过几行代码来实现。

对战界面下方小地图显示

那么，这个小地图状态是如何实现的？答案就是——UWB 定位系统。

现实版小地图

在 2017 赛季 RoboMaster 比赛中，战场的四周放置有 6 个基站，包围住整个战场区域并构建了一个空间坐标系；场上所有机器人，身上各搭载了 1 个标签模块。基站和标签模块组成了能实现小地图状态显示的定位系统。

基站位置分布

在这个场景中，标签模块和基站以高达纳秒级的精确度记录 UWB 信号从天线发出和接收的时间，标签依次得到 6 个基站的距离，结合基站预先设置好的坐标，通过融合算法就能得到标签目标（机器人）所在位置的坐标。

比赛机器人实时定位

机器人的定位实现听上去挺顺理成章的，但想要做好其实不简单。我们先来看一下，当前市面上另外的两种主流空间定位技术，分别是视觉定位、GPS 定位。

视觉定位

视觉定位，原理上和双目视觉相似，是通过算法来捕捉目标物体在空间图像中的位置，进行定位。这个技术常见于自家产品大疆无人机里，如粉丝们非常喜欢的智能避障功能。

但是，若要应用在空间内对多个目标物体的定位，需要用多个摄像机对空间进行环绕，搭建难度高，且算法开发难度大。

双目视觉技术

GPS 定位

GPS 定位，渗透在人类生活的方方面面。可我们经常碰到这样尴尬的场景：下班了，想外出吃饭，这时打开手机某应用，先静等 1-2 秒获取当前位置，好不容易搜索到了附近自己想吃的美食。此时，再用打车软件叫了一辆网租车，结果司机告知说定位的地方不对，在原地等了老半天才上了车。

GPS 定位缺点在于延迟高，精度低，不仅是机器人比赛，在其他实时的空间定位应用中，都是非常致命的打击。

GPS 定位

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然而，RoboMaster 机甲大师赛中，战场局势瞬息万变，对物体定位要求非常苛刻。

经过工程师团队的不断优化，我们研发出了基于基站和标签模块的空间定位解决方案。相比较于上文提到的视觉定位和 GPS 定位，该解决方案拥有响应快、延迟低、成本小的优越性能。

这项技术通过三年 RoboMaster 机器人大赛的实战迭代，当前的技术版本能够达到 10cm以内的精度，而现阶段市面上同类产品仅仅只能达到 35cm的精度！如此高精度的研发成果，背后是万千参赛者和科技爱好者们共同的智慧结晶。

赛场定位显示

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下面是小R的胸有成竹广告时间。

RoboMaster 正式推出 UWB 定位模块，套装包括基站和标签模块，是当前市面上高性价比的室内定位解决方案！不仅能解决科研、科技竞赛等领域的相关技术难题，还能在 RoboMaster 自身比赛、夏令营等项目中参与版本迭代，产品性能十分强大。

UWB 定位模块

 极速精准 · 突破视界

36ms 低延时

UWB 超宽带无线技术

纳秒至微微秒级非正弦波窄脉冲传输数据

4 基站条件下

50Hz 的高频解算

测距延时低至 36ms

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虚拟数据空间

稳定测距范围 40m

±10cm 的室内定位精度

无需环境特征、复杂配置

不惧累积误差

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数据读取

通过 RoboMaster 开发板和 Manifold 读取数据

显示实时轨迹或回放

完成路径规划与巡航

 轻盈亦简 · 强大非繁

圆圈所示为标签模块

搭载轻至 42.3g 的标签模块

CAN 与 USB 两路接口

解算数据与原始数据，一包输出

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RoboMaster Assistant 调参软件

搭配 RoboMaster Assistant 调参软件

图形化轻配置

初次体验，快速上手

 规所未至 · 循之已达

机器人路径规划效果（图片做加速处理）

自主规划姿态路径

显示实时定位

回放运动轨迹

多种需求，一次满足

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一口气说完了好多优点

性能强大的 UWB 定位模块

现在正式发售！

单个套装内包含

基站模块× 4

标签模块× 2

售价

套装：6999 元

标签模块：999 元

基站模块：1399 元

高校可享受教育折扣 6 折

官方订购电话 / 邮箱

PHONE ：[phone] 陈先生

EMAIL ：[e-mail] 

注明 【UWB产品订购】+【需求情况说明】

目前只开放该渠道购买

RoboMaster UWB 定位模块，重新定义室内定位分析优化方式，不放过毫厘之差。RoboMaster 与万千参赛者共同探索的智慧结晶，现在，为你而来。

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最后最后：如果你还希望 RoboMaster 推出哪些产品，或是对 UWB 定位模块有什么建议，我们留言区见！

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